В течение многих лет стандартной бронемашиной бразильской армии был американский М8 «Грэйхаунд» с колесной формулой 6x6, созданный в начале 1940-х гг. и вооруженный 37-мм пушкой. В конце 1960-х гг. стало трудно получать запчасти для машины, ее вооружение стало явно недостаточным. Компания ENGESA в Сан-Пауло к этому времени уже имела опыт создания грузовых машин повышенной проходимости, конфигурации от 6x4 до 6x6. ENGESA спроектировала для бразильской армии две бронемашины — это были ЕЕ-9 «Каска вел» (6x6) и бронетранспортер ЕЕ-11 «Уруту» (6x6), оба имели много общих элементов шасси.

Хотя их компоновка сильно различалась. Первый прототип ЕЕ-9 «Каскавел», по имени бразильской змеи, создан в 1970 г., за ним последовала головная партия, а затем — первая серия, выпущенная на новом заводе в Сан-Хосе-лос-Кампос в 1974 г. С этого времени было изготовлено большое количество машин — не только для Бразилии, но и для многих других стран мира, включая Боливию, Чили, Колумбию, Кипр, Габон, Ирак, Ливию, Тунис, Уругвай и многие другие. «Каскавел» применялся в ирано-иракской войне.